Rekonfiguration modularer Roboter mit Dreiecksstruktur

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In diese Arbeit stellen wir Strategien für die Rekonfiguration von modularen Robotern mit dreieckiger Struktur vor. Wir analysieren die Kinematik von PARTS, einem modularen Roboter, der aus adaptiven Dreieckszellen aufgebaut ist, und präsentieren ein kinematisches Modell basierend auf einer Kette von parallelen Bipod-Manipulatoren mit zwei Freiheitsgraden. Unter Verwendung von Metamodulen, die aus vier einzelnen, in einer quadratischen Geometrie angeordneten Modulen bestehen, entwickeln wir 3 Bewegungsprimitive und zeigen die Äquivalenz zu einem modularen Roboter mit schwenkenden quadratischen Zellen, wodurch die Anwendung von Rekonfigurationsalgorithmen dieser Klasse von modularen Robotern auf modulare Roboter mit Dreiecksstruktur ermöglicht wird. Darüber hinaus schlagen wir Strategien für die Anwendung auf unstrukturierte Netze vor und skizzieren die nächsten Forschungsschritte.
PURL / DOI:
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Dokumententyp:
Veranstaltungen, Tagungen, Ereignisse » Tagungsbericht, Konferenzschrift, Ausstellung
Fakultät / Institut:
Fakultät für Ingenieurwissenschaften » Maschinenbau und Verfahrenstechnik » Institut für Mechatronik und Systemdynamik
Dewey Dezimal-Klassifikation:
600 Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften » 620 Ingenieurwissenschaften
Sprache:
Englisch
Kollektion / Status:
E-Publikationen / Dokument veröffentlicht
Dateien geändert am:
22.02.2019
Medientyp:
Text
Lizenz:
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