Methodik zur Auslegung eines rekonfigurierbaren Robotersystems für moderne Applikationsszenarien

Methodology for design of reconfigurable robot systems based on suitability for modern application scenarios

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Die Einsatzmöglichkeiten von Industrierobotern haben sich seit der ersten Roboterapplikation in der Produktionslinie von GM in den USA im Jahr 1961 erheblich weiterentwickelt. Immer komplexere Aufgabenstellungen und Anforderungen an Industrieroboter, sowie ständig steigende Produkt- und Variantenvielfalt in einem immer kürzer werdenden Produktlebenszyklus, haben einen Bedarf an rekonfigurierbaren Robotersystemen zur Folge. Um diesen Herausforderungen zu begegnen, sind konventionelle Robotersysteme, mit festen kinematischen und dynamischen Dimensionen, teils ungeeignet und stellen die Anforderung rekonfigurierbar zu sein. Zusätzliche Sensoren und Aktoren erweitern zudem die Einsatzmöglichkeiten. Am ZeMA werden im Rahmen des EU Forschungsprojektes FourbyThree (no 637095) verschiedene Szenarien untersucht, indem der Roboter zur Durchführung verschiedener Applikationen, wie Schrauben, Schweißen, Nieten und Handhaben, eingesetzt wird. Jede Applikation stellt unterschiedliche Anforderungen an das Robotersystem. Der Schweißprozess benötigt eine hohe Bahngenauigkeit sowie die Möglichkeit zur sensorischen Nachführung der Bahndaten. Der Nietprozess erfordert eine hohe Pose-Genauigkeit und programmierbare Nachgiebigkeit. Ein Konzept für den Aufbau eines rekonfigurierbaren aber gleichzeitig genauen Robotersystems wird in FourByThree Projekt entwickelt. Durch modulare Elemente soll der aufgebaute Roboter auf die variierende Arbeitsräume und Prozesskräfte schnell reagieren können. Dazu wird im ersten Schritt das zu montierende bzw. handhabende Produkt analysiert, danach wird der Prozess näher betrachtet. Die gewonnenen Informationen und Randbedingungen aus der Produkt- und Prozessanalyse sind die Bausteine für das Konzipieren und Entwickeln des Betriebsmittels. Der entwicklte Manipulator dieses Robotersystems ist modular, einfach zu rekonfigurieren und weist Adaptions- und Anpassungsfähigkeiten an die verschiedenen Aufgaben auf. Im Rahmen dieses Papers wird eine Methodik zum Auslegen eines rekonfigurierbaren Robotersystems vorgestellt.
PURL / DOI:
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Dokumententyp:
Veranstaltungen, Tagungen, Ereignisse » Tagungsbericht, Konferenzschrift, Ausstellung
Fakultät / Institut:
Fakultät für Ingenieurwissenschaften » Maschinenbau und Verfahrenstechnik » Institut für Mechatronik und Systemdynamik
Dewey Dezimal-Klassifikation:
600 Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften » 620 Ingenieurwissenschaften
Sprache:
Deutsch
Kollektion / Status:
E-Publikationen / Dokument veröffentlicht
Dateien geändert am:
13.02.2018
Medientyp:
Text