Verhoeven, R.; Hiller, Manfred:
Singularität und Redundanz allgemeiner holonomer Manipulation
In: In Proceedings of the Kolloquium Getriebetechnik - Gerhard-Mercator-Universität - GH Duisburg, Fachgebiet Mechatronik Lotharstraße 1 47057 Duisburg, Germany, 1999, S. 19 - 28
Buchaufsatz/Kapitel in Sammelwerk / Fach: Maschinenbau
Titel:
Singularität und Redundanz allgemeiner holonomer Manipulation
Autor(in):
Verhoeven, R.; Hiller, Manfred im Online-Personal- und -Vorlesungsverzeichnis LSF anzeigen
Erscheinungsjahr:
1999
Erschienen in:
In Proceedings of the Kolloquium Getriebetechnik - Gerhard-Mercator-Universität - GH Duisburg, Fachgebiet Mechatronik Lotharstraße 1 47057 Duisburg, Germany, 1999, S. 19 - 28

Abstract:

Der vorliegende Artikel stellt eine mathematische Beschreibung für holonome Manipulatoren vor, die es ermöglicht, Begriffe wie Singularität und Redundanz allgemein zu definieren. Die Betrachtung verschiedener Redundanztypen führt auf eine Deffinition der Begriffe "serieller", "paralleler" und "hybrider" Roboter, die sich allein aus den kinematischen Eigenschaften ergibt.