Verhoeven, R.; Hiller, Manfred:

Singularität und Redundanz allgemeiner holonomer Manipulation

In: In Proceedings of the Kolloquium Getriebetechnik
Gerhard-Mercator-Universität - GH Duisburg, Fachgebiet Mechatronik Lotharstraße 1 47057 Duisburg, Germany (1999), S. 19-28
Buchaufsatz / Kapitel / Fach: Maschinenbau
Abstract:
Der vorliegende Artikel stellt eine mathematische Beschreibung für holonome Manipulatoren vor, die es ermöglicht, Begriffe wie Singularität und Redundanz allgemein zu definieren. Die Betrachtung verschiedener Redundanztypen  führt auf eine Deffinition der Begriffe "serieller", "paralleler" und "hybrider" Roboter, die sich allein aus den kinematischen Eigenschaften ergibt.