Hiller, Manfred; Germann, D.:
Manoeuvrability of the legged and wheeled vehicle ALDURO in uneven terrain with consideration of nonholonomic constraints. Manövrierbarkeit des mit Beinen und Rädern versehenen ALDURO-Fahrzeugs in unebenem Gelände mit Berücksichtigung nicht-holonomer Beschränkungen.
In: ISOM, Advanced Driving Systems, Innovative Antriebssysteme, 2002 - Universität Duisburg, DE, 2002, S. 315 - 325
Buchaufsatz/Kapitel in Sammelwerk / Fach: Maschinenbau
Titel:
Manoeuvrability of the legged and wheeled vehicle ALDURO in uneven terrain with consideration of nonholonomic constraints. Manövrierbarkeit des mit Beinen und Rädern versehenen ALDURO-Fahrzeugs in unebenem Gelände mit Berücksichtigung nicht-holonomer Beschränkungen.
Autor(in):
Hiller, Manfred im Online-Personal- und -Vorlesungsverzeichnis LSF anzeigen; Germann, D.
Erscheinungsjahr:
2002
Erschienen in:
ISOM, Advanced Driving Systems, Innovative Antriebssysteme, 2002 - Universität Duisburg, DE, 2002, S. 315 - 325

Abstract:

The system under investigation is the hydraulically driven large-scale combined legged and wheeled vehicle ALDURO. It combines the advantages of a walking machine with the stability and speed of a wheeled vehicle. It is able to move over rugged terrain. Due to the kinematic constraints arising at the wheel-ground contact, ALDURO is a nonholonomic system which includes several closed kinematic loops. The mobility of the system in uneven terrain is investigated using a simplified model.