Franitza, D.; Fang, S.; Haß, C.; Hiller, Manfred:

Analyse und Anwendung seilgetriebener Stewart-plattformen

In: 4th Polnish-German Mechatronic Workshop
University Duisburg-Essen, Faculty of Engineering, Chair of Mechatronics Lotharstraße 1, 47057 Duisburg, Germany (2003)
Buchaufsatz / Kapitel / Fach: Maschinenbau
Abstract:
Paralellkinematiken, uz denen die klassischen Stewart-Plattformen zählen, besitzen bekanntermaßen, besonders im Hinblick auf ihre dynamischen Eigenschaften in der Bewegungserzeugung, gegenüber seriellen Manipulatoren einige Vorteile. Gerade die vergleichsweise leichte Strucktur ist dafür verantwortlich. Es bietet sich also an, an dieser Stelle Antriebe einzusetzen, die diesen Vorteil konsequent ausbauen: Seilantriebe. Allerdings bestehen einige Probleme in der kinematischen Beschreibeung und Modellierung derartiger Maschinen, so das sie sich bisher nicht im großen Umfang in der praktischen Nutzung durchsetzen konnten.
Ein Problem, dem dieser Beitrag gewidmet ist, rührt aus dem verglichen mit konventionellen Antrieben betriebenen Maschinen kleinen Arbeitsraum her. Aufgrund der geringen bewegten Plattform- und Aktuatormasser ( in der Regel müssen neben der Plattform nur Seile bewegt werden) werden die möglichkeiten zu hohen Beschleunigungen kaum in Mitleidenschaft gezogen, fügt man der Maschine zusätzliche Seilantriebe hinzu. Allerdings seht dem in der Regel vergrößerten Arbeitsraum und der erhöhten Manipulatorsteifigkeit eine schwierigere Beschreibung des Arbeitaraumes gegenüber.

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